华为公开一项飞行机器人专利

　　近日，”低空经济“得到政策力挺，概念持续发酵，飞行机器人等创新技术，成为科技领域关注的热点。

　　据国家知识产权局公示，3月26日，华为公开了一项飞行机器人专利，该专利申请与2022年9月。发明人：陶秋阳;王波; 赵耀;杜鹏。公开号：CN117755470A。

　　专利介绍，传统多旋翼无人机、小型无人直升机等，因安全性的原因，绝大多数地区通常不允许在室内使用。即使小型玩具无人机在商场内展示，仍需在网笼内飞行。可见，传统无人机如多旋翼、小型直升机等在室内中的应用非常局限。此外，传统无人机其螺旋桨需持续提供升力，导致其噪音大、续航短;一旦没电或出现动力故障，极有可能造成坠机伤人的风险。

　　气球机器人，作为一种新型的飞行机器人，使用气球的浮力而非螺旋桨的升力来飞行。通过独特设计的柔性气囊突破了安全性这个室内飞行的最大挑战。即使气囊与人员或者环境中的物品发生碰撞也通常不会产生伤害。另外，由于气球机器人一般采用低伸缩型薄膜制成的气囊，内充氦气作为浮力气体，即使遇到针刺或明火也不会发生爆炸，安全性好。同时，由于使用浮力气囊而非螺旋桨持续高速旋转产生升力，气球机器人也有着长续航、低噪音、低成本的优点，为飞行机器人的室内应用开拓了广阔的新空间。

　　本申请实施例提供了一种飞行机器人，包括：

　　气囊，用以内部填充气体，当所述气囊内充入了气体，设定X轴、Y轴、Z轴的三维坐标轴，其中所述Z轴的方向设定为所述气囊的高度方向;

　　四个第一推进器，围绕充气后的所述气囊的外围一圈设置，每一个第一推进器连接所述气囊，所述四个第一推进器连接所述气囊的位置位于所述X轴与所述Y轴界定的一个平面内，每相邻的两个第一推进器相对于所述X轴或所述Y轴对称设置;相对于所述X轴对称设置的两个第一推进器产生的两个推力的方向相对于所述X轴对称，且均不平行且不垂直所述X轴;相对于所述Y轴对称设置的两个第一推进器产生的两个推力的方向相对于所述Y轴对称，且均不平行且不垂直所述Y轴。

　　通过在气囊的外围设置特定的推进器布置方式，可至少实现飞行机器人的水平方向的前后左右四个维度的自由移动以及围绕Z轴方向的转动。

　　据介绍，本申请的飞行机器人，通过采用独特的推进器布置方式与转速死区规避方法，可采用具有转速死区的推进器，可大幅增加推进器选型范围，同时降低推进器成本。

　　本申请的飞行机器人可作为室内飞行机器人，可作为购物中心的广告投送，吸引客流，提升商家效益。广告投送既可以直接在气囊的薄膜上印刷广告，也可以通过手机AR的方式实现虚拟广告的投送。在投送广告的同时，气囊可用于代替人工自主采集室内图像，为室内建模与定位服务提供额外数据支持。